Conversor de Servomotor para rotação contínua

Alguns anos atrás quando ia a uma loja de modelismo para comprar servomotores sempre era questionado pelos vendedores em que tipo de avião ou modelo iria usar. Quando lhes contava que o servomotor seria utilizado na construção e experimentação com robôs podia perceber um ponto de interrogação na expressão das pessoas. O tempo passou e os servomotores para modelismo por apresentar características como robustez, baixo peso, torque elevado e preço relativamente baixo continuam sendo uma boa opção para robótica. Os servomotores para modelismo são utilizados para controle das superfícies (ailerom, leme, profundor) quando se trata de aeromodelos e portanto não é necessário que realizem o giro completo de 360 graus, a grande maioria tem o giro limitado em 180 graus. Essa limitação no giro é suficiente quando se desenvolve robôs como por exemplo um manipulador.  Para utilizar o servomotor comum encontrado no mercado para criar um robô móvel a solução é desmontar o servomotor e executar algumas poucas alterações na mecânica e eletrônica. O servomotor é constituído por um motor DC, conjunto de engrenagens, módulo eletrônico e potenciômetro utilizado com detector da posição. Os servomotores são fabricados por várias empresas mas independente do fabricante a conversão servomotor para giro contínuo demanda três ações: retirar o potenciômetro original,  substituir  o mesmo por dois resistores, eliminar o chanfro limitador de giro da engrenagem superior. Feito isso basta montar o seu servomotor e testar com uma plataforma como o arduino. As fotos a seguir mostram alguns detalhes da conversão para o servomotor Hextronik HX5010.

conversao_servo_potenciometro

Placa do servomotor com parte do potenciômetro soldado.

conversao_servo_resistores

Resistores soldados na posição do potenciômetro. Valor de cada resistor deve ser a metade do valor do potenciômetro.

conversao_servo_chanfro

Chanfro com indicação da seta deve ser removido. Eu utilizo um serra para metal para cortar.

É isso, com esse procedimento você tem um servomotor com movimento de rotação contínuo com bom torque e compacto e o com grande atrativo do baixo custo. Logo mais vou mostrar um robô móvel construído com esse tipo de servomotor. Dúvidas ou sugestões, deixe seu comentário.

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